FESTO氣缸的執(zhí)行組成結(jié)構(gòu)有哪幾部分?
FESTO氣缸制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，下面介紹下機械手氣缸的執(zhí)行組成結(jié)構(gòu)。

FESTO氣缸的執(zhí)行組成結(jié)構(gòu)有以下幾部分：

1.行走機構(gòu)
 有的工業(yè)機械手帶有行走機構(gòu)，我國的正處于仿真階段。

2.腕部
 腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。

3.手部
 手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。

4.臂部
 手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運動。
FESTO氣缸一般是因活塞或活塞桿被卡住、潤滑不良、供氣量不足，或缸內(nèi)有冷凝水和雜質(zhì)等原因造成的。對此，應(yīng)調(diào)整活塞桿的；檢查油霧器的工作是否；供氣管路是否被堵塞。當(dāng)無桿氣缸內(nèi)存有冷凝水和雜質(zhì)時，應(yīng)及時。

FESTO氣缸的故障主要有：油霧器故障，自動排污器故障，*故障等。
(1)當(dāng)換向閥上裝的太臟或被堵塞時，也會影響換向閥的靈敏度和換向時間，故要經(jīng)常清洗。

(2)油霧器的故障有：調(diào)節(jié)針的調(diào)節(jié)量太小油路堵塞，管路漏氣等都會使液態(tài)油滴不能霧化。對此，應(yīng)及時處理堵塞和漏氣的地方，調(diào)整滴油量，使其達到5滴/min左右。正常使用時，油杯內(nèi)的油面要保持在上、下限范圍之內(nèi)。對油杯底都沉積的水分，應(yīng)及時排除。
 
 (3)自動排污器內(nèi)的油污和水份有時不能自動排除，特別是在冬季溫度較低的情況下尤為嚴重。此時，應(yīng)將其拆下并進行檢查和清洗。