日本FANUC伺服驅(qū)動A06B-6240-H209控制方式

伺服驅(qū)動器按照其控制對象由外到內(nèi)分為位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)，相應(yīng)伺服驅(qū)動器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。
當(dāng)伺服驅(qū)動器工作在任意模式下，其對應(yīng)
模式可以由三種方式給定：1、使用模擬量給定；2、參數(shù)設(shè)置的內(nèi)部給定；3、通訊給定。
參數(shù)設(shè)置的內(nèi)部給定應(yīng)用比較少，為有限的有級調(diào)節(jié)。
使用模擬量給定的是響應(yīng)快，應(yīng)用于許多高精度高響應(yīng)的場合，缺點是存在零漂，給調(diào)試帶來困難，歐系和美系伺服多采用這種方式。
脈沖控制兼容常用信號方式：CW/CCW（正反向脈沖）、脈沖/方向、A/B相信號。缺點是響應(yīng)慢，日系和國產(chǎn)伺服多采用這種方式。
我當(dāng)然推崇通訊給定的方式，這也是歐系品牌常用的控制方式，是給定迅速，響應(yīng)快，能合理進(jìn)行運動規(guī)劃，特別適合凸輪控制和flying定位方式，2012年數(shù)控機(jī)床多采用這種方式。
通訊給定常為總線通訊方式，也有點對點通訊方式和網(wǎng)絡(luò)通訊方式。
微電子制造工藝的日完善，使得DSP運算速度呈幾何數(shù)上升，達(dá)到了伺服環(huán)路高速實時控制的要求，一些運動控制芯片制造商還將電機(jī)控制所必需的外圍電路(如A/D轉(zhuǎn)換器、位置/速度檢測倍頻計數(shù)器、PWM發(fā)生器等)與DSP內(nèi)核集成于一體，使得伺服控制回路采樣時間達(dá)到100µs以內(nèi)，由單一芯片實現(xiàn)自動加、減速控制，電子齒輪同步控制，位置、速度、電流三環(huán)的數(shù)字化補(bǔ)償控制。一些新的控制算法如速度前饋、加速度前饋、低通濾波、凹陷濾波等得以實現(xiàn)。另一方面，電力電子技術(shù)的發(fā)展，使得伺服系統(tǒng)主電路功率元件的開關(guān)頻率由2～5kHz提升到15～20kHz，IGBT(絕緣柵門雙極性晶體管)及IPM(智能型功率模塊)均是這一時代的產(chǎn)物，從而提高了系統(tǒng)的平穩(wěn)性，降低了系統(tǒng)的噪音。以上兩個方面不僅是交流伺服實現(xiàn)數(shù)字化的基礎(chǔ)，而且使得交流伺服趨于小型化。2012年一些工業(yè)發(fā)達(dá)的伺服系統(tǒng)基本上均能夠提供全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)或者可以與自己的CNC系統(tǒng)相配套，

日本FANUC伺服驅(qū)動A06B-6240-H209控制方式